Desde 1670 existia no topo do Outeiro uma pequena ermida, construída por Antônio Caminha, numa posição de destaque quando avistada pelos navegantes ao chegar à baía, assinalando o perfil da cidade do Rio de Janeiro. A pequena capelinha branca foi substituída por um templo, construído em terreno doado por Cláudio Gurgel do Amaral e que levou muito tempo para ser concluído, de 1714 a 1739, coincidindo com a fundação da Irmandade de N.S. da Glória do Outeiro.
 
Além da beleza de localização e da devoção popular, a igreja da Glória teve muita importância na monarquia no Brasil, desde a chegada de D. João VI, em 1808. Nela foi batizado Pedro, filho de D.Pedro I, que viria a ser também imperador, assim como vários personagens da família real.
 
O acesso pode ser feito pela ladeira da Glória, bem como, pode-se chegar à igreja utilizando-se o plano inclinado, por onde sobe um elevador construído em 1945. Do alto da colina, tem-se uma bela vista do centro da cidade, da Praça Paris, da Marina da Glória e do Parque do Flamengo. E, logo atrás da igreja, fica situado o Museu de Arte Sacra, aberto à visitação. Olhar à noite a igreja de N.S. da Glória do Outeiro iluminada é como ver flutuar uma relíquia da História.